El ensayo de penetración es una prueba realizada para determinar las características geotécnicas del terreno. En la actualidad constituyen el método más sencillo para obtener la resistencia de las diferentes capas de suelo además de ser un método de relativa rapidez y economía de ejecución hacen que sean muy utilizados.
El ensayo de penetración consiste en hincar un elemento con punta generalmente cónica en el terreno, desde su superficie hasta la profundidad deseada o hasta alcanzar el rechazo, midiendo la energía necesaria para profundizar intervalos de longitud definida, siendo esta energía el número de impactos de una maza que se eleva a una altura determinada y se deja caer libremente.
Dentro de los ensayos de penetración se puede diferenciar entre ensayos de penetración dinámica y estática.